Voir la source de Tourner sur soi-même sans se perdre : Pilotage simple d'un moteurs à courant continu avec un capteur infrarouge

===== Matériel =====
* Arduino Uno
* Plaque d'essai (breadboard)
* Straps ou fils de liaison
* 1 moteur à courant continu 5v 
* 1 Résistance 2,2 kΩ
* 1 Diode de roue libre 1N4007
* 1 Transistor 2N2222A (ou BC547)
* 1 optocoupleur en fourche type Liton LTH 307-01

===== Principe =====
Comme on l'a vu précédemment, le moteur à courant continu fonctionne sans donner aucune information sur sa position ou 
sur le nombre de tours qu'il a effectués. Pour contourner ce problème, il faut lui adjoindre un capteur supplémentaire 
permettant de connaitre le nombre de tours faits. La solution classique est d'utiliser une fourche optique et une roue à 
fente.

[[Fichier:Arduino opto fourche ledx1.png]]

La fourche optique est une sorte de capteur de passage qui retourne 0V quand il y a un obstacle entre la fourche et +5V
quand il n'y a pas d'obstacle. Quand on met la roue à fente entre les dents de la fourche optique, le capteur passera de 0 à 1 puis 
de 1 à 0 à chaque passage de fente. Pour connaitre le nombre de tours faits au total, il suffit de compter le nombre de fronts montants.

===== Montage =====
Le montage est le même que précédemment auquel on rajoute la fourche optique sur la broche 2 de l'Arduino. 

[[Fichier:MoteurCC bb.png|900px]]

[[Fichier:MoteurCC schéma.png|900px]]

===== Programme =====

Voici le programme qu'il faut éditer dans l'IDE Arduino, puis compiler et charger dans la carte Arduino.

<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">
/*
  Ce programme permet de vérifier qu'un objet est présent au milieu d'une fourche optique
*/


// Pins utilisées
const int fourchePin = 2;     //Sortie de la fourche
const int ledPin =  13;        // LED témoin sur pin

int EtatFourche = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);   //connection au port série 
  pinMode(ledPin, OUTPUT);     //LED en sortie
  pinMode(fourchePin, INPUT);  //en entrée
  Serial.println("Fourche optique - detection de presence");
}

void loop() {  
    //Vérifie si un objet obture la fourche optique
  EtatFourche = digitalRead(fourchePin);
  
  Serial.print("Etat ");
  if (EtatFourche == HIGH) {     
    // Allumer la LED témoin
    digitalWrite(ledPin, HIGH); 
     Serial.println("Presence"); 
  } 
  else {
    // Eteindre la LED
    digitalWrite(ledPin, LOW); 
    Serial.println("Vide"); 
  }
  delay(200);
}  
</syntaxhighlight>

<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">
/*
  Ce programme permet de compter les impulsions en provenance d'une roue codeuse
*/

// Pins utilisées
const int fourchePin = 2;     //Sortie de la fourche
const int ledPin =  13;        // LED témoin sur pin

int EtatFourche = 0;
int nbImpulsion = 0;

void comptageDUneImpulsion(){
    nbImpulsion++;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);   //connection au port série 
  pinMode(ledPin, OUTPUT);     //LED en sortie
  pinMode(fourchePin, INPUT);  //en entrée
  Serial.println("Fourche optique - compteur d'impulsions");
  attachInterrupt(0, comptageDUneImpulsion, CHANGE);
}

void loop() {
   delay(500);
   Serial.print("Nombre d'impulsion :");
   Serial.println(nbImpulsion); 
}  
</syntaxhighlight>

<syntaxhighlight lang="cpp" enclose="div">
/*
  Ce programme permet de compter les impulsions en provenance d'une roue codeuse
*/

// Pins utilisées
const int fourchePin = 2;     //Sortie de la fourche
const int ledPin =  13;        // LED témoin sur pin
const int moteur = 6;


int nbImpulsion = 0;
int nbImpulsionDemande = 0;

void comptageDUneImpulsion(){
    if(nbImpulsion >= nbImpulsionDemande){
        digitalWrite(moteur, LOW);
    }
    else{
        nbImpulsion++;
    }
}

void avancer(int _nbImpulsion){
    detachInterrupt(0);
    nbImpulsion = 0;
    nbImpulsionDemande = _nbImpulsion;
    digitalWrite(moteur, HIGH); 
    attachInterrupt(0, comptageDUneImpulsion, CHANGE);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);   //connection au port série 
  pinMode(ledPin, OUTPUT);     //LED en sortie
  pinMode(fourchePin, INPUT);  //en entrée
  Serial.println("Fourche optique - compteur d'impulsions"); 
}

void loop() {
   delay(500);
   Serial.print("Nombre d'impulsion :");
   Serial.println(nbImpulsion); 
}  
</syntaxhighlight>

[[Catégorie:Les actionneurs physiques]]
[[Catégorie:Formations]]